500吨级补偿精度超90%
面向深海采矿船设计的有源-无源混合升沉补偿系统，以约21%的有源功率占比实现低能耗与高补偿精度。
滕媛媛 · Hu, Zhouguo · 孙友刚
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2024
采用有源-无源混合结构，主动补偿功率仅占总功率的21%左右，从而显著降低系统能耗。
在四级或六级海况下，采用自适应模糊PID控制器使补偿精度达到90%以上，确保采矿作业安全。
基于传递函数和Mamdani型模糊逻辑设计自适应整定PID控制器，能适应不同海况。