高速并联机构

轨迹优化降低能耗

该高速并联机构通过参数辨识与多性能轨迹规划，在高节拍抓放中降低峰值加速度、冲击与能耗。

梁栋 · Yun, Jian · 宋轶民 · 王真 · Jianjia, Liu

Mechanism and Machine Theory 2025

参数信息

轨迹连续性阶次

4

技术优势

参数全辨识

通过最优激励轨迹实验，一次性辨识出系统的全部动态参数，为控制和优化提供准确模型。

轨迹更顺滑

采用分段多项式和五次B样条两种策略生成轨迹，使轨迹达到C4连续，减少振动和冲击。

动态性能均衡

同时优化末端加速度、冲击和能耗，避免单一指标牺牲其他性能；B样条策略在实验中表现最佳。

应用场景

• 高速抓放机器人：用于电子元器件高速抓放，在提高节拍的同时抑制振动和能耗。
• 高速自动化装备：集成到自动化产线中，用优化轨迹提升设备平稳性和能效。
• 工业机械臂：为高速机械臂提供动力学参数和轨迹规划方法，降低冲击与能耗。