5 ms 在线测协调误差
将双机器人协调误差转化为永磁体与磁传感器阵列间的位姿偏差进行在线检测，无需离线标定即可实时感知支撑关系变化。
Zhikang, Niu · 赵炜 · Liu, Sijiang · 肖聚亮 · 刘海涛 · 山显雷
Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2026
协调误差被在线转化为永磁体与磁传感器阵列的相对位姿偏差，无需离线辨识即可实时获取支撑关系变化。
测量延迟仅 5 ms，能在加工过程中快速感知误差变化，为实时厚度补偿提供依据。
实验证明平均壁厚误差仅 0.025 mm，比在线超声方法和离线辨识方法更精确。