双差分倾转旋翼无人机

俯仰角再降11%

采用前后与左右旋翼差分模式，在过渡模式下实时计算倾转角，实现比传统倾转旋翼无人机更精准的姿态控制。

Tianrui, Fang · Du, Changping · Rui, Yang · Yuean, Wu · Jiahao, Yu · Zean, Du · Yiming, Shang · Zheng, Yao

Unmanned Systems 2025

参数信息

最大俯仰角降幅

34.60 %

俯仰角改善幅度

11.44 %

技术优势

俯仰角更小

相比传统PID，最大俯仰角降低34.60%，飞行姿态更平稳。

实时算出倾转角

INDI策略在过渡模式下实时计算旋翼倾转角，无需预先设定倾转曲线。

能耗更低

前后与左右旋翼差分模式优化能量使用，同时提升机动性和避障能力。

应用场景

• 垂直起降无人机：替代固定翼与多旋翼的组合系统，单一平台完成垂直起降和巡航。
• 城市空中交通：提升避障能力与姿态控制精度，适应城市低空复杂环境。
• 倾转旋翼飞行器：用差分旋翼实时控制倾转，无需传统倾转机构。
• 无人机控制：用INDI+NMPC处理强耦合非线性动态，减少调参负担。