手触即教
通过手-机器人接触状态检测和sEMG运动意图识别，实现机器人三模式示教。
Pan, Yong · 陈成军 · 赵正旭 · 胡天亮 · Jianhua, Zhang
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
将虚拟机器人环境与物理场景图像融合，利用目标检测算法定位人手并判断是否与机器人接触，无需在机器人上安装额外的接触传感器。
设计基于深度学习的运动意图识别模型，输入sEMG信号，输出单轴、直线或重定位的运动意图，避免了传统基于规则或简单分类器方法的局限性。
结合接触状态和运动意图，机器人运动模式选择模块控制机器人进行单轴运动、直线运动或重定位运动，实验结果表明能对三种运动模式进行在线示教。