链路故障下快速收敛
该控制器集成非奇异终端滑模与自适应模糊逻辑，可在通信链路故障下确保多QUAV在预设时间内收敛，替代传统仅依赖精确模型的编队控制方法。
Yunli, Zhang · Peng, Runlong · Sha, Hongsheng · 宋自根 · 李云辉 · 苗中华 · 周进
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2025
利用分布式预设时间观测器补偿通信链路故障，结合非奇异终端滑模，确保编队误差在指定时间内收敛至零邻域。
观测器精确补偿通信链路故障，即使链路中断或数据丢失，编队仍能维持稳定。
引入非奇异终端滑模技术，使跟踪误差在有限时间内快速收敛，缩短到达稳态的时间。
自适应模糊逻辑系统在线估计无人机状态，无需精确模型，对参数变化和外部扰动具有鲁棒性。