无全局地图避障
针对狭窄非结构化环境设计，无需全局障碍信息，通过仿生跟随控制实现无碰撞运动，端部姿态精度达±2.5 mm/±0.5°。
谷海宇 · Gao, Haibo · 赵阳 · Xiaojie, Ma · 魏承
Mechanism and Machine Theory 2023
采用仿生跟随路径规划，在未知环境下仅依据局部信息即可避开多障碍。
基于模型参考自适应控制，保障关节误差与端部姿态误差渐近稳定，实现毫米级定位。
通过分段贝塞尔曲线生成平滑路径，最小曲率半径仅为臂长的1/8，可在密集障碍中穿行。