可通行性地图

连续地形估计

基于贝叶斯核推断生成连续可通行性地图，使路径规划能够适应非平坦地形。

Han, Wang · Gongcheng, Wang · Zhu, Hongbiao · Du, Chengjin · Hua, Bai · Ding, Pengchao · Xu, Wenda · 杜志江 · 王伟东

Measurement Science and Technology 2025

参数信息

地形成本降低

42.6 %

路径长度增加

9.83 %

节点数增加

10.7 %

路径长度缩短

13.88 %

节点数减少

28.70 %

地形成本降低

16.12 %

纵向加速度波动降低

28.52 %

横向角速度波动降低

28.99 %

技术优势

地形代价更低

全局路径规划中引入地形成本约束，使机器人自动避开高风险区域。

运行更平稳

模型预测控制同时考虑可通行性和不确定性，降低了纵向加速度与横向角速度波动。

适应连续地形

贝叶斯广义核推断从未观测点推断属性，生成连续可通行性地图，而非离散分类。

应用场景

• 越野导航：可替换传统依赖平坦地面的导航，直接用于越野车在颠簸路面的自主行驶。
• 非结构化环境导航：为无道路、无先验地图的环境提供连续地形建模，使机器人能安全探索。
• 复杂地形飞行：可通行为三维路径规划提供地面约束，帮助无人机在起伏地表上方低空飞行。