多分支折纸捕获机构

抓包双模捕获太空碎片

单自由度驱动实现抓取与包络两种模式，可捕获不同形状与尺寸的空间碎片。

Bin, Yang · Jingtian, Wang · Ranxi, Li · 刘家夫

Aerospace Science and Technology 2025

参数信息

驱动自由度

1

技术优势

单自由度驱动

整个多分支折纸机构仅需一个驱动输入，简化了控制与结构复杂度，提高了在轨可靠性。

双模式适应不同目标

抓取模式适合大长径比碎片，包络模式适合小型碎片，一套机构覆盖两类典型目标。

应用场景

• 空间碎片捕获：提供抓取与包络两种模式，适应不同形状尺寸碎片，无需频繁更换末端工具。
• 在轨维修机器人：单自由度驱动简化机械臂集成，降低控制复杂度。
• 航天器对接：包络模式可对小型目标形成稳定容纳，提供对接前捕获手段。