自重600倍推力
折纸启发的结构设计让软执行器具备了大输出力、强力保持和双向工作能力，填补了软执行器在力输出上的短板。
Shao, Zhaowen · Wentao, Zhao · Zhaotian, Zuo · 黎军 · I-Ming, Chen
Actuators 2023
折纸折叠结构将负压转化为高效机械增益，最大拉力达1125.9 N，足以夹持重物或提供强力驱动。
负压驱动下执行器能够在无持续能量输入时维持夹持力，适合需要长时间保持的抓取任务。
执行器既能拉伸也能收缩，单臂即可完成推拉双向动作，简化了系统设计。
负压触发迅速折叠，产生类似肌肉的爆发力，可用于需要快速响应的场景。