四足操作机器人

四足步态切换双足

一种通过ZMP规划和全身动态控制实现四足步态到双足步态稳定切换的移动操作机器人。

74532375 · 陈俊杰 · Tiancheng, Ma · Peng, Sun · 罗欣

Lecture Notes in Computer Science 2025

技术优势

步态切换更稳

通过ZMP规划和全身动力学控制，实现了四足步态到双足步态的稳定过渡。

机械臂不拖后腿

全身运动控制器考虑了机械臂的动力学，使得双足行走时机械臂运动不会造成干扰。

应用场景