融合碰撞风险指数与人工势场的图注意力网络建模多船交互，结合双环元学习架构提升跨场景适应性与收敛速度，实现符合COLREGs的自适应避碰。
Deng, Yingjie · Bo, Wang · Li, Mengxia · Zhang, Ke · 闫敬
Ocean Engineering 2026
双环元学习架构让模型能利用过往任务经验，面对未见过的多船会遇场景时快速调整策略。
利用图注意力网络融合碰撞风险指数和人工势场特征，显式捕捉船舶间的相互影响。
所生成的避碰行为符合国际海上避碰规则，可直接部署于真实航行场景。