感知地形适应足

软坡防陷防滑

通过重塑脚下松散颗粒介质并实时感知足地交互，这只足让腿式机器人在软斜坡上的通过性和地形辨识能力显著增强。

Yao, Chen · Shi, Guowei · Xu, Peng · Shipeng, Lyu · Zhiyang, Qiang · Zheng, Zhu · 丁亮 · Jia, Zhenzhong

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

主动重塑地形

STAF 通过重构足下松软颗粒介质，从机理上降低下陷和打滑风险，而不是像传统足那样被动承受。

足地交互可测量

足部配置能显式表征复杂的足地交互响应，让设计者用物理量化的地形指标来评估足底参数，而不是靠反复试错。

应用场景

• 腿式机器人：替换点状或球形足，减少软地面上的下陷和打滑，提升通过性。
• 四足机器人：为四足机器人提供防陷防滑的足端，并实时感知地形交互以支撑控制。
• 野外移动机器人：在野外松软斜坡等非结构化地形上增强移动可靠性和地形感知能力。
• 软地面适应：通过主动重塑松软颗粒介质来适应地形，而非被动应对。