麦克纳姆轮灵巧手

全向手内操作

指尖集成麦克纳姆轮的灵巧手，无需手指重排即可实现被抓物体的无界全向运动，将多指协调控制简化为轮子转速控制。

Li, Huaiyong · 叶长龙 · Yu, Suyang · 陶广宏

Biomimetics 2026

参数信息

自由度

3

手指数量

4

指尖麦克纳姆轮数量

2

技术优势

无需手指重排

指尖麦克纳姆轮的连续旋转使被抓物体能无界运动，解决了传统手指重排带来的复杂时序控制问题。

控制大幅简化

通过控制轮子转速调节物体位姿，显著降低了操作复杂度，且四指耦合机构使整体自由度仅为3。

可重构为移动机器人

灵巧手的扩展功能使其可重构为全向移动机器人，拓展了应用范围。

应用场景

• 机器人末端操作：作为机械臂末端，实现抓取物体的无界全向重定位。
• 软体抓取：指尖麦轮提供连续接触操作，适合轻柔抓取与调整。
• 工业抓取：简化控制适合工业场景，降低编程与维护成本。
• 机器人手内操作：免手指重排实现无界物体运动，提高手内操作敏捷性。