多样自然行为可切换
一个控制器集成基本行为与任务专属策略，从真实狗运动数据提取行为风格，实现平滑切换并高效迁移到真实环境。
Fu, Huiqiao · 徐文涛 · 唐开强 · Dong, Daoyi · 陈春林
Nature Communications 2026
通过调整离散和连续潜变量输入，机器人能平滑切换多种自然行为风格，无需为每种行为重新训练控制器。
采用进化对抗仿真器辨识优化仿真器与现实的一致性，使得在仿真中训练的策略能够高效迁移到真实机器人。
任务专属控制器以深度图像为输入，通过特权学习协调基本行为控制器，使机器人能够高效完成各项任务，包括四足敏捷挑战赛。