3D地图辅助GNSS定位

城市峡谷精准定位

融合TDCP约束与因子图优化，在复杂城市环境中实现比现有先进框架更高的定位精度和轨迹连续性。

Yanlong, Liu · 李增科 · Pan, Cheng · 高井祥 · 宁一鹏 · Xianggeng, Han

Satellite Navigation 2025

参数信息

水平定位误差3m内比例

76.7 %

水平定位误差5m内比例

93.1 %

技术优势

3m内精度大幅领先

实测水平误差在3m内的比例达到76.7%，比先进多源融合框架高13.3个百分点。

轨迹连续性更好

通过因子图融合伪距、多普勒和TDCP观测与三维地图约束，减少了定位中断和跳变。

道路识别更可靠

基于RANSAC的区域生长聚类处理多峰高分点，确保唯一聚类，降低解算歧义。

应用场景

• 城市无人机导航：为无人机在楼宇间提供连续可靠的定位，避免因信号遮挡导致的漂移或失控。
• 5G基站定位：可作为5G基站定位的增强手段，在基站密集区域提供更高精度的位置服务。
• 移动机器人：帮助机器人在城市街道中实现精准导航，减少对昂贵传感器的依赖。
• 智能交通系统：提升车辆在峡谷道路中的车道级定位能力，支撑自动驾驶等应用。