并联机器人同步运动控制

有限时间误差收敛

首次在笛卡尔空间中实现有限时间自适应同步运动控制，无需模型先验信息即可快速高精度跟踪。

Diao, Shuzhen · Liu, Gendi · 杨桐 · 张梦华 · 秦岩丁 · 孙伟 · 孙宁

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

无需模型先验信息

所设计的自适应同步控制方法不依赖系统的动力学模型参数，可直接在笛卡尔空间中实现高精度跟踪。

避免特殊位置奇异性

通过精心设计的耦合误差定义，避免了末端执行器在某些特殊位置可能出现的奇异性问题，提高了算法的鲁棒性。

硬件实验验证可行性

在气动肌肉驱动并联机器人平台上进行了充分的硬件实验，结果验证了所提方法的有效性和实用性。

应用场景

• 柔性机器人运动控制：为柔性机器人提供有限时间同步跟踪控制，提升轨迹精度。
• 多运动链系统同步控制：实现多运动链之间的误差同步收敛，避免链间不协调。
• 气动肌肉驱动系统：针对气动肌肉强非线性特性提供有效控制策略，实现高精度运动。