预设性能全局收敛
为欠驱动无人水面艇设计的控制器，能在固定时间内实现全局路径跟踪，且位置跟踪误差满足预设性能约束，不依赖速度测量。
Baojian, Song · Fan, Yunsheng · Mu, Dongdong · Wang, Guofeng · Peng, Liu · Yaxuan, Wang
Ocean Engineering 2026
通过固定时间扩展状态观测器估计速度，省去速度传感器，降低硬件成本与故障风险。
收敛时间上界与初始状态无关，可预先设定，确保任务在规定时间内完成。
位置跟踪误差始终保持在预设性能边界内，避免超调过大或违反安全约束。
引入固定时间辅助动态系统补偿执行器饱和，防止控制信号过大导致性能退化。