集群番茄采摘机器人

剪柄夹持一手完成

一个动力源协调剪断果柄与夹持果实，在真实温室中完成整串采摘，结构简单、动作可靠。

Rong, Jiacheng · Lin, Hu · Zhou, Hui · Dai, Guanglin · 袁挺 · 王蓬勃 · Rong, Jiacheng

Journal of Field Robotics 2024

参数信息

切割点定位成功率（温室1）
88.5 %
切割点定位成功率（温室2）
83.7 %
采摘成功率（温室1）
57.7 %
采摘成功率（温室2）
55.4 %
平均单串循环时间
24 s

技术优势

一个动力源完成夹剪

末端执行器采用凸轮机构，通过单一动力源实现切割与夹持的异步动作，结构简单、控制方便。

远近结合定位切割点

视觉系统先远距离粗定位果实，再近距离精确定位果柄切割点，并利用点云特征自适应推断末端执行器接近位姿。

真实温室完成验证

在真实温室环境中进行了现场试验，证明了样机的商业应用潜力。

应用场景