3-PRS并联灵巧手

双向捏取

采用三个3-PRS并联手指，实现双向捏取能力，可在近无摩擦条件下进行精确手内操作。

Zhao, Fuqun · Donglai, Xu · 靳晓东 · 丁希仑 · Guo S. · 徐坤 · 方跃法

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

实现双向捏取

通过3-PRS并联手指的结构设计，灵巧手能够从两个相反方向对称地捏取物体，从而支持更灵活的双手协作操作。

近无摩擦下精确操作

实验表明，在几乎没有摩擦的条件下，该灵巧手仍能实现精确的手内操作，避免了传统灵巧手依赖摩擦的局限。

轨迹规划可提力

与3R串联灵巧手在相同轨迹下比较，3-PRS并联灵巧手展现出通过特定轨迹规划获得良好捏取力性能的潜力。

应用场景

• 灵巧手抓取：用于需要精细手内调整的抓取任务，如装配或操作易形变物体。
• 人形机器人操作：赋予人形机器人双向捏取能力，支持双手协同操作和工具使用。
• 工业机器人末端执行器：作为工业机械臂的末端执行器，用于需要双向接近和精细操作的场合。
• 假肢与义肢：为假肢提供更接近人手的双向捏取和灵巧操作能力，提高生活便利性。