盾构式切割机器人

5.5 mm 切割误差

一台专为大型半煤岩巷道掘进而设计的切割机器人，切割滚筒中心控制最大误差仅5.5 mm，远低于工程标准50 mm，显著提升断面成型质量。

马宏伟 · Limeng, Xue · 王川伟 · Wenda, Cui

Actuators 2024

参数信息

切割滚筒中心最大控制误差

5.5 mm

切割滚筒中心平均控制误差

0.89 mm

技术优势

控制精度高

模糊PID控制使切割滚筒中心最大误差仅5.5 mm，平均误差0.89 mm，远低于50 mm工程标准，可保证断面成型质量。

提升切割效率

通过建立运动学模型和极限模型，实现了切割滚筒的精确控制，从而提高大型半煤岩巷道的切割效率。

应用场景

• 巷道掘进：自动精确切割断面，提高掘进速度和成型质量。
• 矿用机器人：提供盾构式切割机器人平台，实现远程或自动掘进。
• 巷道成型：控制切割滚筒轨迹，保证断面形状符合工程标准。
• 切割自动化：采用模糊PID实现切割过程自动化，减少人工干预。