三维避碰MPC

避障路径短8.3%

通过障碍物速度估计，实现移动机械臂对静态与动态障碍物的实时三维避碰，缩短避障路径与执行时间。

Song, Kaitai · Lin, Chihhsuan

2024

参数信息

避障路径长度缩短率

8.27 %

路径执行时间缩短率

13.79 %

技术优势

避开动态障碍物

通过3D LiDAR获取点云并估计障碍物速度，MPC能够实时规避动态障碍物。

路径更短

与未估计速度的基线算法相比，避障路径长度缩短8.27%。

执行更快

路径执行时间较基线算法减少13.79%。

应用场景

• 移动操作机器人：在动态环境中安全高效地完成抓取与操作任务。
• 动态环境导航：实时估计障碍物速度，在变化环境中自主导航。
• 实时运动规划：基于MPC在线优化避障路径，满足实时性要求。