手指免布线
用传动系内的少数光学编码器实现各手指任意位置的独立多维力感知，免去指面多传感器布线与更换难题。
Yeh, Pin Chun · Yi-Shian, Tsai · Lan, Chaochieh
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
传感器从手指表面移到传动系中，手指成为纯机械部件，无需电气连接，可快速更换以适应不同物体形状。
利用传动系弹性元件的形变，单个光学编码器即可解算出指尖的二维力信息，大幅减少所需传感器数量。
力感知不依赖于手指表面的特定传感器位置，而是与传动系弹性元件相连，因此手指上任意接触点都能测量力。
手指上没有传感器和线缆，更换手指时无需重新接线或标定，可以快速适配不同几何形状的物体。