刚体编队线性控制
提出一种基于对偶四元数拉普拉斯算子的分布式线性控制框架，在SE(3)空间中同时实现多刚体的位置与姿态编队控制。
Xudong, Liu · Cao, Su · 王祥科 · Cui, Chunfeng · 祁力群 · 林志赟
IEEE Transactions on Automatic Control 2025
控制框架为线性，避开了非线性控制的复杂性，易于分析与实现。
无需解耦，位置和姿态在统一框架下同时控制。
状态变量始终保持为单位对偶四元数，天然满足刚体运动学约束，无需额外投影或参数化。
通信拓扑包含有向生成树即可保证对偶渐近稳定，无需完全图或强连通。