整体抓取
可伸缩环形机身，无需外部机械臂即可通过机体直接抓取并运输任意形状物体。
Wu, Yuze · Fan, Yang · 王泽 · Kaiwei, Wang · Yanjun, Cao · 许超 · 高飞
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
仅用一个舵机实现伸缩，降低了机械复杂度和故障率。
环形机身中部留出空间，可直接用机体抓取物体，省去外部机械臂。
紧凑形态下最大尺寸减小31.4%，使无人机能穿越更小的缝隙。
NMPC控制器使用随时间变化的物理参数模型，适应形态变化。