全身肌肉骨骼模型

206关节700肌肉建模

模拟全身动力学，结合分层强化学习实现人形机器人自然运动控制。

Chenhui, Zuo · Kaibo, He · Jing, Shao · 眭亚楠

2024

参数信息

身体节段数

90

关节数

206

肌肉肌腱单元数

700

技术优势

全身覆盖

模型包含 90 个身体节段、206 个关节和 700 个肌肉肌腱单元，可模拟全身动力学与设备交互。

能控全部肌肉

新算法基于低维表示和分层深度强化学习，可控制全部 700 条肌肉生成合理运动。

真实数据验证

在仿真中用真实人体运动数据验证了模型和算法的有效性，确保结果合理。

应用场景

• 具身智能：为具身智能体提供完整的人体肌肉骨骼模型，支撑全身运动控制研究。
• 人形机器人：模拟人体全身动力学，驱动人形机器人产生自然协调的运动。
• 机器人控制：采用分层深度强化学习控制 700 块肌肉，实现全身运动控制。
• 康复机器人：基于真实人体运动数据验证，可用于分析异常步态和康复训练。
• 人机交互：模型能模拟与设备交互，帮助设计更安全自然的人机交互机器人。