军舰粗面船体通用
采用推进器产生吸附力而非负压或磁性吸附，摆脱对光滑表面的依赖，可适配更常见的各类船体。
Chen, Lepeng · 崔荣鑫 · 严卫生 · Hui, Xu · Haiyan, Zhao · Li, Haoquan
Ocean Engineering 2023
推力吸附不依赖表面平整或磁性，因此能用于粗糙船体和军舰。
协调滑模控制器补偿履带不一致，实现无重复无遗漏的路径跟踪。
在大型船舶上完成现场实验，验证了方案和控制器的有效性。