步态更顺滑
通过增强灵敏度放大控制策略，提升外骨骼在步态转换时的连续性与穿戴舒适度。
Shuang, Qiu · 裴忠才 · Jia, Shi · Xu, Zhang · Chen, Wang · 唐志勇
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
ESAC 策略专门增强步态阶段之间的转换连续性，减少突变和顿挫，使助力过程更平滑自然。
通过获取高质量角加速度信号，为控制策略提供更可靠的状态反馈，从而提升舒适度。
ESAC 允许调节不同动力学模型项的灵敏度，使控制策略能够适配多种步态和负载条件。