攀岩与奔跑兼具
首台无需更换末端执行器即能在岩壁攀爬与复杂地形小跑的机器人，附着设计受甲虫、树栖鸟类与有蹄动物启发。
Zi, Peijin · 徐坤 · 陈嘉伟 · Wang, Chang · 张涛 · Luo, Yang · 田耀斌 · 文力 · 丁希仑
Advanced Science 2024
机器人只需一套末端执行器就能在攀爬和行走模式间自动切换，省去更换工具的时间和复杂性。
混合仿生设计融合了甲虫、树栖鸟类和有蹄动物的形态功能，在岩面上提供牢固抓附，防止脱落。
抓附机构能被动适应不同地形，无需主动控制即可在崎岖表面保持稳定，降低控制复杂度。
通过动力学和二次规划优化附着扭矩分配，能量效率优于传统控制方法，最多降低 20.03% 运输成本。