齿轮轴装配机器人

一种利用视觉和力/扭矩数据动态决策的机器人装配系统，能够自主完成齿轮轴的粗对中、精对中与插入过程。

Ruizhang, Wang · 徐文君 · 刘加一 · 娄平 · 钟毅 · 刘泉 · Zhou, Zude

Communications in Computer and Information Science 2024

技术优势

视觉和力觉融合决策

用视觉数据检测轴与齿轮的相对位姿，用力/扭矩数据处理接触交互，使得装配策略能够适应装配过程中的不确定性。

强化学习生成最优策略

PPO模型收敛后能够动态生成最优策略来完成齿轮轴机器人装配，而非依赖固定编程。

应用场景

• 机器人装配：用机器人自主完成齿轮轴装配，替代人工操作。
• 机器人操控：实现轴与齿轮的精准操控与动态调整。
• 机械装配：提升齿轮轴装配过程的自动化水平与一致性。