同精度下能耗近四成
用模糊推理按需调度WiFi扫描，在保持定位精度的同时显著降低智能手机能耗。
Yang, Yankan · 黄宝琦 · 徐振东 · Yang, Runze
Wireless Communications and Mobile Computing 2023
模糊推理只在必要时触发WiFi扫描，平时只用惯性传感器做PDR，避免无谓的耗电。
实验证明定位精度与互补滤波器相当，没有为了省电牺牲定位质量。
通过识别直线行走轨迹，用WiFi定位结果校正PDR的航向估计，抑制累积漂移误差。