控制增益不确定下的近零误差
面向高阶非线性多智能体系统，引入分布式模糊观测器估计不可测状态，结合自适应反步法解决控制增益未知问题，并通过相对阈值事件触发机制显著降低通信频率，实现领导跟随一致性。
Zhao, Xiujuan · Chen, Shiming Mingy · Zhang P. · 郑元世
ISA Transactions 2025
自适应反步法在线估计未知控制增益，无需精确模型即可实现领导跟随一致性。
相对阈值事件触发机制仅在必要时传输数据，减少数据交互频率，同时保持跟踪误差接近零。
分布式观测器估计领导者和跟随者的不可测状态，结合模糊逻辑系统建模未知动态，实现可靠预测。