自主肝脏活检机器人

呼吸运动下精准穿刺

该系统在呼吸运动干扰下仍能自主完成高精度肝脏活检，减少对术者技能的依赖。

张卫 · Wang, Shuang · 谢叻 · 杨荣骞

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

参数信息

穿刺距离误差（动物实验）
1.60 mm
穿刺角度误差（动物实验）
0.32 degrees
穿刺距离误差（仿体膜实验）
2.13 mm
穿刺角度误差（仿体膜实验）
1.38 degrees
标定最大误差
0.42 mm
标定平均误差
0.23 mm

技术优势

抗呼吸运动干扰

系统能实时追踪靶点动态位姿，在呼吸运动下保持穿刺精度。

全流程自主操作

自动完成标定、定位和穿刺，无需术者手动干预。

高精度标定

标定算法最大误差0.42 mm，平均误差0.23 mm，保证系统组件间位姿关系准确。

应用场景