有限时间恢复约束
在主动前轮转向完全失效后，通过直接横摆力矩控制在预定时间内恢复横摆角速度跟踪误差到预设边界。
Ji, Yuan · 张俊智 · Lv, Chen · 何承坤 · Hou, Xiaohui · Han, Jinheng
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023
采用正切型障碍李雅普诺夫函数结合反步法，保证横摆角速度跟踪误差始终处于预设边界内，即使系统存在不确定性。
考虑从主动前轮转向到直接横摆力矩控制的切换延迟，设计重构变换函数，使得在切换完成后误差能在预定有限时间内恢复到预设边界，避免违反约束。
在主动前轮转向完全失效的极端工况下，通过直接横摆力矩控制接管，仍能保持车辆横向稳定性，验证了控制冗余的有效性。