动态噪声协方差更新
采用自适应扩展卡尔曼滤波动态更新噪声协方差矩阵，在TDD模式下实现对车辆运动状态和波束方向的精确预测，提升毫米波车路通信的信噪比和通信速率。
Qi, Yang · 刘凯 · Leyan, Chen · Zhang, Zhibo · Zhao, Jingjing
IEEE Internet of Things Journal 2025
通过轴载点运动学模型描述车辆整体，而非点目标，使波束预测更贴合毫米波雷达检测到的扩展目标特性。
AEKF动态更新过程与测量噪声协方差矩阵，降低真实场景中各种噪声对状态估计的影响，从而提高波束预测精度。
更准确的波束预测带来更高的接收信噪比和通信速率，且在公开数据集上验证有效。