全周期旋转Schönflies并联机器人

最简构型全旋转

以最简结构实现全周期旋转的Schönflies并联机器人，比串行SCARA机器人具有更优的动力学性能。

Li, Luquan · 方跃法 · Wang, Lin · Yao, Jiaqiang

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2024

参数信息

自由度

4

分支数

2

技术优势

结构最简

两条分支、最少的构件与关节，显著降低制造与装配复杂度。

整周旋转

通过同轴的转动副与螺旋副实现输出杆整周旋转，避免传统并联机构的旋转限制。

动力学更优

与串行 SCARA 机器人对比，展现出性能优势，适合高速动态操作。

应用场景

• 高速分拣：替代传统高速拾放机器人，简化结构并提升动态性能。
• 工业自动化：为工业自动化提供易制造、易控制的并联操作手。
• 机器人机构学：作为新型并联机构案例，用于运动学与动力学研究。