柔性机械臂

无模型有限时间跟踪

该柔性机械臂通过基于扩张状态观测器的自适应非奇异终端滑模控制器，在无需系统参数和扰动先验知识的情况下实现关节空间有限时间跟踪控制与振动抑制。

73997798 · 马彩文 · 谢梅林 · 王帆 · 曹玉 · 73997799

Applied Sciences (Switzerland) 2023

参数信息

跟踪误差收敛类型

0

技术优势

无需先验知识

自适应性扩张状态观测器在线估计未知参数和扰动，无需系统辨识。

有限时间收敛

跟踪误差在有限时间内收敛到零的小邻域，由Lyapunov理论证明。

振动抑制

控制器实现柔性连杆的振动抑制，提高末端定位精度。

应用场景

• 柔性机器人控制：用于柔性机器人关节空间精确轨迹跟踪，无需系统辨识。
• 机械臂控制：用于机械臂有限时间跟踪控制，抑制柔性振动。
• 振动抑制：主动抑制柔性连杆振动，提高末端定位精度。
• 柔性结构控制：针对柔性结构，在未知参数下实现有限时间稳定跟踪。