运动与操作一体化
多个同构气动单元组成的链式软机器人，兼具移动与抓取能力，可适应复杂任务。
Sui, Xin · 赖明珠 · Qi, Jian · Yang, Zhiyuan · 赵宁 · 赵杰 · 蔡鹤皋 · 朱延河
Biomimetics 2023
同一种气动单元既能驱动身体移动，也能充当末端执行器进行抓取，无需为不同任务更换硬件。
引入视觉传感器对运动和操作过程进行闭环控制，提高了模块化软机器人的控制精度。
建立了软执行器非线性变形的数学模型和反向传播神经网络模型，为链式软机器人的节律控制提供了依据。