改装玩具潜艇

鱼群式水下编队

将迷你玩具潜艇改装为可实时追踪与独立控制的水下航行器，最多可同时驱动45艘，实现类似鱼群的稳定队形运动，为真实水动力环境下群体行为研究提供实验基础。

Rong, Fu · 丁洋

2023

参数信息

最大控制数量

45

技术优势

最多同时控制45艘

通过摄像头、机器学习算法和2.4 GHz无线通信模块，可实时追踪并独立控制多达45艘改装潜艇，为大规模水下群体实验提供平台。

无需自行改装

平台基于市售玩具潜艇进行标准化改装，用户无需自行设计水下航行器，可直接用于群体行为实验。

真实水动力环境

实验平台在真实水环境中运行，而非纯模拟，能够分析实际水动力相互作用对群体行为的影响。

应用场景

• 水下集群机器人：用真实水动力环境下的集群实验替代纯仿真，验证水下集群算法。
• 多机器人协调：在同一平台上协调数十个机器人，研究大规模多体协调策略。
• 群体行为研究平台：提供可编程的鱼群式运动实验平台，研究群体行为机制。