适用一般非线性映射
将时滞方法扩展到一般非线性静态映射的极值搜索，大幅拓宽了时滞方法的适用范围，并给出了抖动频率下界和估计误差上界的显式计算方法。
Gaofeng, Pan · Zhu, Yang · Fridman, E. M. · 吴争光
Automatica 2024
只需满足两个温和假设即可应用，覆盖一大类非线性映射，无需为特定映射修改算法。
利用非线性映射及其梯度、Hessian的上界先验知识，直接计算抖动频率下界和估计误差上界，平均化方法做不到这一点。
通过将系统转化为中立型时滞系统并进一步化为扰动ODE，得到保证闭环系统实际稳定性的简单不等式。