意外接触顺从避让
用片状凝胶作为被动弹性元件，让两指夹具在遇到计划外障碍时既能主动调整接触力与力矩，又能沿障碍表面顺从避让。
Junnan, Huang · Xuefeng, Wang · Xia, Chongkun · 刘厚德 · Mingqi, Shao · 梁斌
2024
高阻抗运动与低刚度凝胶串联，使末端表现出弹性行为；遭遇意外接触时无需停止或重规划，接触力被限制在安全范围。
控制器通过调整凝胶变形来改变接触力与力矩，实现对障碍物表面的顺应跟随，从而避开碰撞点。
只需在两指夹具上加装片状凝胶，不改变机器人本体或底层控制架构。