被动轮四足机器人

轮滑步行双模式

通过轮足结构切换，一台机器人同时实现高效轮滑与传统步行，并在统一控制器下适应不同地形。

陈嘉伟 · 徐坤 · Qin, Ripeng · 丁希仑

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

能耗更低

轮滑模式比传统步行模式具有更高的运动效率，可用更少的能量走更远的路。

轮足切换自由

被动轮与足部巧妙结合，并通过双平行四杆机构实现轮滑与步行两种形态之间的切换。

消除腿间干扰

通过新的内力分配方法消除不同腿上被动轮产生的局部运动，使轮滑运动更稳定。

应用场景

• 四足机器人：让四足机器人获得高速高效的移动方式，适合仓库或园区巡逻。
• 移动机器人：为移动机器人提供轮滑与步行切换能力，适应混合地形。
• 轮足复合机构：提供一种轮足复合机构设计，实现形态切换的机械方案。
• 机器人运动控制：贡献统一控制器框架，简化多运动模式下的控制设计。
• 轮式人形机器人：为轮式人形机器人的运动控制提供可借鉴的动力学方法。