弯道抗切角更安全
针对弯道路段车辆队列控制中常见的切角问题，提出一种路径耦合扩展前瞻方法，在不牺牲可行性的前提下增强队列跟踪稳定性与安全性。
左志强 · Kai, Yang · Wang, Haoyu · 王一晶 · Wu, Yanhong
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
PELA方法将车辆状态与路径信息结合生成前瞻点，使跟踪目标更贴近实际路径，避免切角。
位置误差代价函数采用类似人工势场中斥力函数和分段线性函数的形式，在不改变DMPC可行性的前提下提高安全性和跟踪能力。
给出了系统渐近稳定性判据，为算法参数选择提供理论依据。