双方案解高效穿透与低后坐力矛盾
一种带有辅助装置和优化参数的低速穿透器，在保证高穿透效率的同时有效抑制后坐力，提高初始阶段稳定性。
Cheng, Xu · Feng, Jingkai · 刘金国 · Tian, Y. · Lu, Da
Journal of Field Robotics 2024
通过参数优化和辅助穿透方案，在初始阶段提供外力抵消后坐力，避免穿透器后退。
优化质量与刚度参数，在抑制后坐力的同时保证高效穿透。
辅助装置在穿透器到达一定深度前持续提供外力，克服初始接触面积小、摩擦不足的问题。