自适应超扭曲滑模控制器

扰动估计精准

该控制器通过自适应增益和滤波高增益观测器，在抑制抖振的同时提升系统的瞬态性能和鲁棒性，适用于永磁同步电机的高精度控制。

Lin, Xinpo · 刘健行

ISA Transactions 2023

技术优势

抖振更小

动态调整增益在改善瞬态性能和鲁棒性的同时减小抖振。

扰动估计更准

滤波高增益观测器估计集总扰动（包括参数不确定性和外部负载转矩扰动），前馈补偿进一步提升鲁棒性。

抗噪更强

线性滤波子系统降低观测器对测量噪声的敏感度。

稳定性有证明

利用 Lyapunov 方法严格证明算法的稳定性。

应用场景

• 电机控制：直接替换现有电机控制算法，实现高精度调速。
• 永磁同步电机驱动：提升永磁同步电机驱动系统抗扰动能力和瞬态性能。
• 运动控制系统：为运动控制系统提供更平滑、更鲁棒的控制律。