低残余振动
该运动规划方法通过独立调节起始与到达阶段的加速度和加加速度，在满足物理约束与残余振动限制下实现时间最优。
Li, Xingchen · Xifeng, Gao · Xiao, Jichun · 程红太 · 张颖 · 郝丽娜
Mechanical Systems and Signal Processing 2023
通过独立调节起始与到达阶段的加速度和加加速度，并借助多任务高斯过程回归模型预测残余振动，优化出的轨迹在实现快速定位的同时大幅降低残余振动。
优化目标是最小化定位时间（运动时间加稳定时间），在满足物理极限和残余振动约束的前提下，通过合理分配各阶段时间区间，得到时间最优轨迹。
所提出的通用非对称S曲线是传统对称S曲线及以往非对称S曲线的超集，因此可无缝替代现有轨迹规划器，无需更改上层控制器架构。