并联机构双足机器人

通过忽略并联关节的加速度项简化全身控制优化，在保持运动与抗扰性能的同时提升计算效率。

Yunpeng, Liang · Fulong, Yin · Zhen, Li · 熊志麟 · Zhihui, Peng · Zhao Y. · Yan, Weixin

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

计算效率提升

20 %

技术优势

计算快两成

降维后优化变量与约束减少，控制器求解更快，为实时控制留出余量。

性能不掉

物理运动与扰动实验表明，简化后的控制器在运动能力和抗扰能力上与完整模型相当。

应用场景

• 双足机器人控制：为带并联机构的双足机器人提供实时全身控制器，降低计算负担。
• 并联机构建模：通过忽略并联关节加速度简化模型，用于高效建模与控制。
• 人形机器人：提升人形机器人控制实时性，同时保持运动与抗扰能力。