实时轨迹规划
基于图迈手术机器人系统，通过视觉定位与状态机设计实现目标切除任务的自动化，提升手术质量并减轻医生认知负担。
Jiayin, Wang · Lei, Jiang · Zhijian, Li · Wei, Ma · Yanyan, Qiao · Zhao W.
2023
通过视觉关键点定位和深度定位，实时计算机械臂末端执行器的运动轨迹，无需预编程固定路径。
基于状态机的控制逻辑使系统能够自主执行目标切除，减少医生手动操作步骤。
系统实时定位目标位置和器械位置，为实现精准切除提供基础。