横摆稳定实时保
一种将时滞鲁棒前轮转向控制与横摆角速度约束相结合的分层控制器，以集成的方式应对SbW系统中的随机时滞，避免侧滑事故。
张波 · 赵万忠 · 王春燕 · 廉玉波
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
仿真和实验均表明该策略在随机时滞条件下有效提高了线控转向系统的跟踪精度和车辆横摆稳定性，验证了方法的可靠性。