单目ROI引导分选系统

分选成功率97%

面向马铃薯种薯芽眼检测的三相机双轴机器人分选系统，通过双阶段ROI引导检测和单目斜视空间定位实现毫米级抓取精度。

Yining, Lyu · An, Ping · Youchao, Zhang · Fanghao, Wang · Chuanjie, Liu · Hanyu, Ruan · 蒋焕煜 · 周鸣川

Smart Agricultural Technology 2025

参数信息

芽检测精度

95.9 %

平均定位误差

2.73 mm

分选成功率

97.05 %

技术优势

毫米级抓取

采用基于几何投影的单目斜视空间定位方法，定位误差仅为2.73±1.77毫米，确保机器人能准确抓取传送带上的种薯。

小芽也能看清

采用两阶段ROI引导检测框架，结合前景优化数据增强，提高模型对小芽特征的敏感性，使芽检测精度达到95.9%。

传送带上抓得稳

抓取规划模块同步机器人运动与传送带动态，实现实时抓取，现场测试中374个种薯的分选成功率达到97.05%。

应用场景

• 农业机器人分选：替代人工分选种薯，降低劳动强度并提高效率。
• 工业视觉检测：实现种薯芽眼的自动化检测，用于产品质量控制。
• 机器人抓取定位：为机器人提供毫米级定位，使其能可靠抓取传送带上的物体。